適合機器運行的環境｜建圖、動線與充電座規劃

機器人能否穩定行走，取決於地圖品質，也取決於走道、地面、玻璃、樓梯和充電位置。本文參考獵戶星空開發者支援中心的〈適合機器運行的物理環境〉，整理導入前值得檢查的條件。原文部分數值針對「豹小秘 Mini」，其他機型應以各自規格與現場測試為準。

一、機器人如何認路

SLAM 是「同步定位與建圖」：機器人持續觀測周圍特徵，回答「我在哪裡」和「周圍是什麼」。有了位置與地圖，系統才可規劃路徑並在行進中偵測障礙。

掃描環境輪廓，將即時量測與地圖比對，用於定位。

取得前方距離與深度資訊，協助辨識障礙物。

記錄轉向、姿態與輪子行進距離，輔助推估位移。

不同機型的感測器組合與可辨識範圍不一樣；建圖與現場驗收應依實際機器進行。

首次使用前，先建立可供定位的地圖。建圖時應選擇有清楚且穩定環境特徵的範圍；過度對稱、長距離重複的空間會增加辨識難度。原文指出豹小秘 Mini 的建圖面積以 500 平方公尺內為例，這並非所有服務機器人的通用上限。

原文建議靠牆插座、左右各大於 60 公分、前方大於 100 公分，並確保插座與充電座不易被碰動。若場地不符，原文提出線充搭配地面定位貼紙的做法。以上是 Mini 文件的建議值，仍須核對實際機型的安裝規範。

建圖範圍應有足夠可辨識的固定特徵，地面盡量平整，避免大面積透明、反光或吸光材質。透明玻璃與鏡面可能讓雷射感測結果失真；必要時加上實體防護與地圖禁行區。

對樓梯與手扶梯，原文建議畫整片網格禁行區，範圍須涵蓋機器人定位丟失後可能移動的距離，不能只在邊緣畫一條線。禁行區與實體防護應經現場測試；勿在定位不明時讓機器人繼續導航。

現象	先檢查	建議處理
定位漂移或丟失	是否被突然推動、切換地圖後未重新定位、已離開地圖範圍	停止任務，依機型流程回到已知定位點或充電座重新定位；必要時於原地重啟，重啟中不要移動。
到不了指定地點	目前位置、機器周邊及目標點是否有障礙物	先確認定位，再清理可移動障礙，重新檢查目標點設置。
無法移動	緊急停止狀態、輪子是否纏繞異物、定位是否有效	依安全操作程序排除；清理輪組前先關機，勿在原因未明時強行啟動。

導航速度可依場域調整，但須透過機型支援的管理設定與現場測試確認。

導入前建議：帶上平面圖、預計路線、充電座位置，以及玻璃、樓梯、門檻和地毯照片，安排實機場勘與試走。聯絡我們討論場域條件。